| 出願番号 |
特願2006-352905 |
| 出願日 |
2006/12/27 |
| 出願人 |
国立大学法人宇都宮大学 |
| 公開番号 |
特開2007-200309 |
| 公開日 |
2007/8/9 |
| 登録番号 |
特許第4961555号 |
| 特許権者 |
国立大学法人宇都宮大学 |
| 発明の名称 |
植物の対象部分の位置特定方法とその方法による対象部分の位置特定装置及びその装置を用いた作業用ロボット |
| 技術分野 |
電気・電子、機械・加工、生活・文化 |
| 機能 |
機械・部品の製造、制御・ソフトウェア |
| 適用製品 |
植物の対象部分の位置特定装置及びその装置を用いた作業用ロボット |
| 目的 |
カメラで撮影したモニタ画面に表れる果実などの周辺を含むカラー画像の中から、成熟した果実などを光環境の変化する自然環境下においてもその特有の色で見分けられ、収穫すべき果実などの存在と位置を正確に認識し、植物の果実などの作業対象部分の位置特定が容易にできるようにする方法と、その方法を実施するための装置を提供し、さらにその装置で特定された果実などを摘み取る作業などの各種作業が自動的に行える作業用ロボットを提供する。 |
| 効果 |
撮影したモニタ画面内での色の合致箇所から収穫したい成熟した果実などの対象部分の存在とその存在する位置が自動的に確認できるようになる。この色の照合に使用される前記色彩空間データと前記色彩パターンデータは、明度などの明暗に関する色要素が排除されたデータなので、昼夜や天候などの自然環境の変化や照明条件の変動などにより光の量（明暗）に変化があってもその変化が色のデータに反映されず、この結果、屋外などのように作業場所の明暗変化の激しい光環境にあっても殆ど影響されない安定した色のデータを得ることが可能になる。 |
技術概要
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植物の対象部分の位置特定方法は、対象部分の全色系のカラー画像から特徴的な色を固有色として選択する固有色選択工程と、その固有色の色データを明暗に関する色要素を除いた二つの色要素から色彩空間データを得る色要素２元化処理工程と、その色彩空間データをモニタ画面に表示してさらに特徴的な少数の色を選別してこれを色彩パターンデータとして記憶させる色彩パターン登録工程と、実作業において、作業すべき対象部分が存在する周辺をデジタルカメラで撮影し、その撮影した全色系のデジタルカラー画像から、明暗に関する色要素を除いた二つの色要素の色彩空間データを得る作業域色要素２元化処理工程と、その色彩空間データと記憶されている色彩パターンデータとを照合し、作業域の画像中に両者が合致した部分のみを位置表示させる対象部分位置表示工程とで構成される。図１はデータ処理工程を示す工程図である。図２はイチゴのデータ処理工程を示す工程図である。図３はピーマンとキュウリのデータ処理工程を示す工程図である。 |
| イメージ図 |
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| 実施実績 |
【無】 |
| 許諾実績 |
【無】 |
| 特許権譲渡 |
【否】
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| 特許権実施許諾 |
【可】
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