脚式移動ロボットの制御装置

開放特許情報番号
L2007003697
開放特許情報登録日
2007/8/3
最新更新日
2015/9/16

基本情報

出願番号 特願2007-102012
出願日 2007/4/9
出願人 独立行政法人産業技術総合研究所
公開番号 特開2008-254155
公開日 2008/10/23
登録番号 特許第4915934号
特許権者 国立研究開発法人産業技術総合研究所
発明の名称 脚式移動ロボットの制御装置
技術分野 機械・加工
機能 機械・部品の製造、制御・ソフトウェア
適用製品 サービスロボット、作業現場で人の代わりに働く脚式移動型ロボット、転倒
目的 ロボットの足裏が床面上を滑るかどうかを判定することは不可能であり、ロボットと床面の間に十分な摩擦が存在する場合でも、ロボットと環境との全ての接触点が単一の平面に含まれない場合は接触状態の遷移を判定できないことに鑑み、ロボットが環境から受ける6次元の力・モーメントを考慮し、脚式移動ロボットの環境との接触状態の遷移を判定して、動作の生成を行う脚式移動ロボットの制御装置の提供。
効果 環境からロボットが受ける6次元の力・モーメントを計測し、力・モーメント空間において凸錐を算出し、計測された6次元の力・モーメントが凸錐の内部に含まれるかどうかを判定する手段を有するため、ロボットと環境とのあらゆる接触状態の遷移を判定でき、脚式移動ロボットが動作する際の安定性を高めることができる。
技術概要
この技術では、接触状態の遷移を判定するために、ロボットが環境から受ける6次元の力・モーメントを算出する手段、与えられたロボットの動作に対応して力・モーメント空間での凸錐を算出する手段、算出された6次元の力・モーメントが凸錐の内部に含まれるかどうかを判定する手段を有する。また、6次元の力・モーメントを考慮してロボットの動作を生成するために、目標となる6次元の力・モーメントを計算する手段、さらに目標となる6次元の力・モーメントを実現するようなロボットの動作を生成する手段を有する。さらに、ロボットに搭載されたセンサにより環境を計測する手段、ならびに計測された情報を元に環境の形状を数値化する手段を有する構成とすると、ロボットが未知の環境においても、接触状態の遷移を考慮して脚式移動ロボットの動作を生成できる。
実施実績 【無】   
許諾実績 【無】   
特許権譲渡 【否】
特許権実施許諾 【可】

登録者情報

その他の情報

関連特許
国内 【無】
国外 【無】   
Copyright © 2017 INPIT