穿刺制御装置、穿刺ロボット及び穿刺制御用プログラム

開放特許情報番号
L2007003070
開放特許情報登録日
2007/6/15
最新更新日
2009/12/4

基本情報

出願番号 特願2005-092644
出願日 2005/3/28
出願人 学校法人早稲田大学
公開番号 特開2006-271546
公開日 2006/10/12
登録番号 特許第4390146号
特許権者 学校法人早稲田大学
発明の名称 穿刺制御装置、穿刺ロボット及び穿刺制御用プログラム
技術分野 生活・文化
機能 機械・部品の製造、制御・ソフトウェア、検査・検出
適用製品 穿刺制御装置、穿刺ロボット及び穿刺制御用プログラム
目的 穿刺される生体組織のターゲット部分に正確に針が到達するように、針を保持するマニピュレータの動作制御を行うことができる穿刺制御装置、穿刺ロボット及び穿刺制御用プログラムを提供する。
効果 生体組織内の針に対する力情報及び視覚情報から実際の針の状態を把握しつつ、生体組織の各種情報から得られるモデルを使って、針の動作を予測して針の進路を決定することができ、生体組織の状態と変形を考慮しながら、針をターゲットに確実に到達させることができる。このため、医師の経験と勘に全て頼らなくても、穿刺を確実に行うことができる。また、生体組織の状態や変形を個体差に応じて把握することができ、穿刺される生体組織のターゲット部分に針を一層正確に到達させることができる。
技術概要
図1は穿刺制御装置の概略構成図を示す。この穿刺制御装置10は、生体組織を穿刺する穿刺ロボット11の動作制御に用いられ、ヒトの肝臓に対して穿刺する針13を保持するマニピュレータ14の動作を制御する装置である。このマニピュレータ14は、マスター・スレーブ方式によって医師が遠隔操作可能に設けられ、医師が超音波画像等を見ながら、操作具を操作することで、肝臓の表面からその内部であるターゲットに向かって針13を移動させる。穿刺制御装置10は、針13が肝臓内を移動する際の肝臓の状態や変形によって、針13の先端側が医師の意図しない方向に進んだときでも、針13の先端側がターゲットに向かうように、医師の指示した進路を自動修正し、マニピュレータ14を動作させるアクチュエータ16に動作指令する。この穿刺ロボット11には、針13に作用する力情報(外力)を測定する力センサ18と、肝臓内を移動する針13の視覚情報(画像)を所定時間単位で取得する超音波診断装置、磁気共鳴画像診断装置(MRI)等の画像取得装置19とが設けられている。
実施実績 【無】   
許諾実績 【無】   
特許権譲渡 【否】
特許権実施許諾 【可】

アピール情報

アピール内容 本件は、『早稲田大学技術シーズ集(問合NO.487)』に掲載されている案件です。

登録者情報

その他の情報

関連特許
国内 【無】
国外 【無】   
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