シミュレーション装置、制御装置及びこれらを用いた手術用ロボットの制御システム、並びにシミュレーション装置用のプログラム

開放特許情報番号
L2007003046
開放特許情報登録日
2007/6/15
最新更新日
2011/1/14

基本情報

出願番号 特願2006-266103
出願日 2006/9/28
出願人 学校法人早稲田大学
公開番号 特開2008-080021
公開日 2008/4/10
登録番号 特許第4636618号
特許権者 学校法人早稲田大学
発明の名称 シミュレーション装置及びこれを用いた手術用ロボットの制御システム、並びにシミュレーション装置用のプログラム
技術分野 情報・通信、生活・文化
機能 機械・部品の製造、制御・ソフトウェア
適用製品 シミュレーション装置、制御装置及びこれらを用いた手術用ロボットの制御システム、並びにシミュレーション装置用のプログラム
目的 臓器等の器官に外力が付加されたときに、器官を構成する各部分の応力状態や変形状態を把握することができるシミュレーション装置、制御装置及びこれらを用いた手術用ロボットの制御システム、並びにシミュレーション装置用のプログラムを提供する。
効果 臓器等の器官に外力が付加されたときに、外力の大きさから、器官を構成する各部分の応力状態や変形状態を推定できるため、これら各状態に関する情報を利用することで、血管、神経、脳機能領域等、過負荷を与えることができない器官の注意部位に対する損傷を回避するのに有用となる。
技術概要
図1に手術用ロボットの制御システムの概略構成図を示す。制御システム10は、マスタースレーブ方式の手術支援ロボットに対する動作制御を行うためのシステムであって、対象者となる患者Pの体内器官の一部である臓器Lを撮像可能な撮像装置11と、臓器Lに対して所定の処置を施すためのロボット本体12と、このロボット本体12を操作する操作装置13と、操作装置13からの操作指令に基づいてロボット本体12の動作を制御する制御装置14と、モデル化された患者Pの臓器Lから、臓器Lに外力が付与されたときの臓器Lの各部分の状態をシミュレーションするシミュレーション装置16とを備えて構成される。ロボット本体12は、臓器Lの処置を行う鉗子等の処置具を保持するマニピュレータ23と、このマニピュレータ23の基部側を保持して、マニピュレータ23を移動可能に動作するロボットアーム24と、このロボットアーム24を駆動させるモータを含む駆動装置25とを備える。図2はシミュレーション装置での処理手順を示すフローチャートである。図3は有限要素法上のメッシュとノードを説明するための肝臓の概念図である。
イメージ図
実施実績 【無】   
許諾実績 【無】   
特許権譲渡 【否】
特許権実施許諾 【可】

アピール情報

導入メリット 【改善】
改善効果1 対象者の病態等、個人によって異なる器官の弾性率及びポアソン比等の材料パラメータをより正確に算出することができ、器官の各部分の応力状態や変形状態をより正確に求めることができ、手術支援ロボットの制御に使用する場合には、安全率を小さくしたシビアな制御が可能になる。また、学術的に解明されている一般的なヒトの肝臓の弾性率を使うよりも、器官の各部分の応力状態や変形状態をより正確に求めることができる。
アピール内容 本件は、『早稲田大学技術シーズ集(問合NO.659)』に掲載されている案件です。

登録者情報

その他の情報

関連特許
国内 【無】
国外 【無】   
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