学習制御方式および学習制御装置

開放特許情報番号
L2007002564
開放特許情報登録日
2007/5/18
最新更新日
2007/5/18

基本情報

出願番号 特願平10-203891
出願日 1998/7/17
出願人 株式会社エイ・ティ・アール人間情報通信研究所
公開番号 特開2000-035804
公開日 2000/2/2
登録番号 特許第2996952号
特許権者 株式会社国際電気通信基礎技術研究所
発明の名称 学習制御方法および学習制御装置
技術分野 情報・通信
機能 制御・ソフトウェア
適用製品 学習制御装置
目的 制御対象の軌道追従制御を高い性能でかつ学習で行なうことのできるような学習制御方法および学習制御装置を提供する。
効果 複数の制御モジュールの各順モデルによって推定された状態予測と制御対象からの実際の状態とを比較して各々の順モデルの予測誤差を計算し、その予測誤差に基づいて複数の制御モジュールのうちの予測のよい順モデルを含む制御モジュールにより大きな責任信号を与え、この責任信号に基づいて複数の逆モデルからの出力を線形加算して制御信号を出力するようにしたので、たとえば制御対象であるロボットが把持している物体の種類や力制御を行なっている環境の違いによらず、常に所望の軌道追従性能を発揮することができる。
技術概要
この発明は、制御対象の軌道追従制御を高い性能でかつ学習を行う学習制御装置であり、順モデルと逆モデルと責任信号予測器とを有する複数の制御モジュール を設け、各順モデルの状態予測とフィールドバックされた実際の状態とを比較して各順モデルの予測誤差を計算し、この予測誤差と責任信号予測器の出力とに基 づいて、責任信号推定器が責任信号を計算して予測の良好な順モデルの制御モジュールにその責任信号を与え、その制御モジュールは各逆モデルの出力を加重し て最終的な運動指令を計算して、制御対象に与える。
実施実績 【有】   
許諾実績 【有】   
特許権譲渡 【否】
特許権実施許諾 【可】

登録者情報

その他の情報

関連特許
国内 【無】
国外 【無】   
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