接触知らせ装置

開放特許情報番号
L2007001659
開放特許情報登録日
2007/3/23
最新更新日
2008/12/5

基本情報

出願番号 特願2003-387955
出願日 2003/11/18
出願人 学校法人日本大学
公開番号 特開2005-143961
公開日 2005/6/9
登録番号 特許第4200490号
特許権者 学校法人日本大学
発明の名称 接触知らせ装置
技術分野 電気・電子、機械・加工
機能 検査・検出、安全・福祉対策
適用製品 マニピュレータ、手術支援装置、生体組織、ロボットシステム、接触センサ、接触状態
目的 マニピュレータが対象物に接触する際に、対象物に与える負荷をより軽減して接触を検知できる接触知らせ装置、マニピュレータと対象物との接触状態を、オペレータの利便性をより高めて知らせることができる接触知らせ装置、マニピュレータと対象物との接触状態を、マニピュレータの操作の利便性をより高めて出力することができる接触知らせ装置の提供。
効果 マニピュレータに振動子と振動検出センサとを有する接触探触子を設け、対象物に接触探触子が接触したことを位相差補償法により周波数偏差の形で検出する。したがって、ほとんど接触圧を加えることなく接触を検出できるので、対象物に与える負荷を軽減し、機械的な負荷による変形や電気的な負荷による変質等を防ぎ、接触を検出できる。また、知らせ音を出力する手段を設けるので、マニピュレータのオペレータは一々測定器を見ることなく接触を知ることができる。
技術概要
この技術では、接触知らせ装置は、マニピュレータを操作する際に、マニピュレータが対象物に接触したことを検知しその結果を出力する接触知らせ装置であって、マニピュレータに取り付けられ、対象物に振動を入射する振動子と、対象物からの反射波を検出する振動検出センサとを有する接触探触素子と、振動検出センサの信号出力端に入力端が接続された増幅器と、増幅器の出力端と振動子の信号入力端との間に設けられ、振動の周波数を変化させて振動子への入力波形と振動検出センサからの出力波形との間に生ずる位相差をゼロにする位相補償回路と、接触探触素子と増幅器と位相補償回路とで形成される帰還ループにより位相差をゼロに補償して起こる自励発振振動の周波数を計測し、接触探触素子が対象物に接触していないときの周波数と接触するときの周波数との間の偏差を検出する周波数偏差検出器と、検出された周波数偏差が所定のしきい値を超えたときに知らせ音又は知らせ光を出力する出力手段と、を備える。
実施実績 【無】   
許諾実績 【無】   
特許権譲渡 【否】
特許権実施許諾 【可】

登録者情報

その他の情報

関連特許
国内 【無】
国外 【無】   
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