| 出願番号 |
特願2005-042690 |
| 出願日 |
2005/2/18 |
| 出願人 |
国立大学法人 鹿児島大学 |
| 公開番号 |
特開2006-226458 |
| 公開日 |
2006/8/31 |
| 登録番号 |
特許第4411437号 |
| 特許権者 |
国立大学法人 鹿児島大学 |
| 発明の名称 |
３自由度能動回転関節 |
| 技術分野 |
機械・加工 |
| 機能 |
制御・ソフトウェア |
| 適用製品 |
医療分野、ロボット技術 |
| 目的 |
各自由度方向への一様な運動が可能であり、球関節に近いシンプルな構造を有する３自由度能動回転関節の提供。 |
| 効果 |
第４の回転アクチュエータが設けられた回転アクチュエータの回転軸と第４の回転アクチュエータの回転軸との回転を同回転にし、他の２つの回転アクチュエータとの三者の間でそれぞれ独立的に回転させれば、各自由度方向への一様な運動が可能となる。また、球関節に近い構造を有し、シンプルな構造の３自由度能動回転関節を提供することができる。 |
技術概要
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本技術による３自由度能動回転関節は、一対のリンク間に設けられる３自由度能動回転関節であって、出力軸が直交３軸の原点を指向するように相互に直交配置されたＸ軸用、Ｙ軸用、Ｚ軸用の回転アクチュエータと、Ｘ軸用、Ｙ軸用、Ｚ軸用の回転アクチュエータの出力軸に結合する回転体と、Ｘ軸用、Ｙ軸用、Ｚ軸用の回転アクチュエータを、それ自身の軸線まわりの回転を規制するとともに、他の直交２軸まわりの回動を許容するように支持する支持体と、Ｘ軸用、Ｙ軸用、Ｚ軸用の回転アクチュエータのうちいずれか１つの回転アクチュエータに設けられ、その回転アクチュエータの出力軸とは逆向きに出力軸が指向する第４の回転アクチュエータとを備える。そして、一対のリンクのうち、一方のリンクを第４の回転アクチュエータの出力軸に固定し、他方のリンクを支持体に固定する。 |
| 実施実績 |
【無】 |
| 許諾実績 |
【無】 |
| 特許権譲渡 |
【否】
|
| 特許権実施許諾 |
【可】
|
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