叫び声を用いたロボットの緊急停止方法及びシステム

開放特許情報番号
L2006007144
開放特許情報登録日
2006/12/1
最新更新日
2015/9/25

基本情報

出願番号 特願2006-231291
出願日 2006/8/28
出願人 独立行政法人産業技術総合研究所
公開番号 特開2008-049462
公開日 2008/3/6
登録番号 特許第4817312号
特許権者 国立研究開発法人産業技術総合研究所
発明の名称 叫び声を用いたロボットの緊急停止方法及びシステム
技術分野 電気・電子、情報・通信
機能 制御・ソフトウェア、安全・福祉対策
適用製品 叫び声を用いたロボットの緊急停止方法、安全システム
目的 ロボットの動作環境内の人が誰でも簡単に、且つ、特殊な装置なしにロボットの動作を緊急停止させることができる、叫び声によるロボットの緊急停止方法及びシステムの提供。
効果 ロボットの動作範囲内に人間が不用意に入り込んだ場合や、予期しない障害物の存在により、ロボットが転倒する恐れがある場合に、特殊な装置を必要とせずに、発話者の言語に依存しない叫び声によって、即応的にロボットの動作を緊急停止させることができるため、人間とロボットとが共存する環境において、両者の安全を確保することができる。
技術概要
この技術では、叫び声によるロボットの緊急停止方法は、ロボットに設けた音声音響入力部に入力した音声音響信号に対して周波数解析を行い、解析結果から得た基本周波数の変動量とスペクトル包絡の変形量に基づいて、叫び声の音響的特徴を定量的に捉え、この音響的特徴に基づいて、入力された音声音響信号が叫び声であると判定する信頼度を評価し、信頼度が所定の評価基準値を超えた場合にロボットの動作を緊急停止するようにしたものとする。叫び声によるロボットの緊急停止方法においては、基本周波数とスペクトル包絡は、最も優勢な高調波構造に基づいて推定することが望ましい。叫び声の検出では、例えば、毎時刻tにおける入力信号中の基本周波数F0(t)と、スペクトル包絡Env(n,t)の推定を行い、過去一定期間のそれぞれの変化量Af(t)、As(t)の持続的な累積値を評価することで、母音の引き伸ばしを伴う“叫び声”を検出する。
実施実績 【無】   
許諾実績 【無】   
特許権譲渡 【否】
特許権実施許諾 【可】

登録者情報

その他の情報

関連特許
国内 【無】
国外 【無】   
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