ロボット駆動機構

開放特許情報番号
L2006007106
開放特許情報登録日
2006/12/1
最新更新日
2015/9/21

基本情報

出願番号 特願2006-216551
出願日 2006/8/9
出願人 独立行政法人産業技術総合研究所
公開番号 特開2008-036796
公開日 2008/2/21
登録番号 特許第4729746号
特許権者 国立研究開発法人産業技術総合研究所
発明の名称 ロボットの駆動機構及び人間型ロボット
技術分野 機械・加工
機能 機械・部品の製造
適用製品 人間型ロボット、関節速度、関節トルク、干渉駆動、脚式歩行ロボット
目的 高負荷がかかる姿勢においては低関節速度及び高関節トルクを実現するとともに、低負荷姿勢においては高関節速度及び低関節トルクを実現し、速い関節速度と大きな関節トルクを両立可能なロボットの駆動機構を提供すること、特に、人間型ロボットの膝関節の駆動機構や、胸部位と尻部位を相対変化させる腰関節の駆動機構を提供することの実現。
効果 直立姿勢や歩行時などの膝及び腰が伸展時に近い状態においては、膝関節及び腰関節への負担は、膝及び腰を最大限に屈折した姿勢時に比べ低く、これら低負荷姿勢において高関節速度及び低関節トルクを実現することにより、速い動作や速い歩行速度を実現可能な駆動機構が実現できる。また、膝関節及び腰関節の伸展姿勢において、高関節速度及び低関節トルクを実現することにより、膝関節及び腰関節が伸展姿勢に近い状態を含む多種多様な動作に対してロボットの制御装置を適用することが可能であり、安定した動作を実現できる。
技術概要
この技術は、第一リンクと第二リンクの接合部にある関節を、第一リンクと第二リンクと能動リンクとアームリンクからなるリンク機構と1つのアクチュエータにより駆動できるようにしたロボットの駆動機構において、アクチュエータを第一リンクに配置し、能動リンクは、その一端部がアクチュエータにより駆動される能動出力軸に結合され、アームリンクは、その一端部が能動リンクに設けられた第一支軸を介して回転可能に軸支されるとともに、他端部が第二リンクに設けられた第二支軸を介して回転可能に軸支され、低負荷がかかる姿勢において、関節の軸と第二支軸を結ぶ直線と、第一支軸と第二支軸を結ぶ直線が、重なるあるいはほぼ平行となるようにリンク機構を構成することにより、低負荷がかかる姿勢において高関節速度及び低関節トルクを実現することが可能になり、速い動作を実現可能な駆動機構を実現する。
実施実績 【無】   
許諾実績 【無】   
特許権譲渡 【否】
特許権実施許諾 【可】

登録者情報

その他の情報

関連特許
国内 【無】
国外 【無】   
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