| 出願番号 |
特願2006-064991 |
| 出願日 |
2006/3/10 |
| 出願人 |
独立行政法人産業技術総合研究所 |
| 公開番号 |
特開2007-237991 |
| 公開日 |
2007/9/20 |
| 登録番号 |
特許第4635259号 |
| 特許権者 |
国立研究開発法人産業技術総合研究所 |
| 発明の名称 |
クローラロボット |
| 技術分野 |
輸送、生活・文化 |
| 機能 |
機械・部品の製造 |
| 適用製品 |
クローラロボット |
| 目的 |
高い障害物を乗り越える時の重心移動機構を備え、動作不能となることを防止するために上下のない軸回転対称構造とすることができるクローラロボットを提供する。 |
| 効果 |
三角クローラ装置と従動クローラ装置をリンクにより連結した重心移動機構を利用することにより、従来のものよりも高い段差を乗り越えることができるようになる。特にリンクを１節リンクとすることにより高さ方向の代表寸法が三角クローラの高さであるとすると、１．５倍程度の段差まで乗り越えることが可能となり、従来の移動ロボットにおける０．５倍程度よりも遙かに高い段差を取り超えることができる。 |
技術概要
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図１（ａ）（ｂ）はクローラロボットにおいて、特に２つのリンクを回動自在に結合した１節リンクを用いた際の、種々の作動態様の内の１つの作動態様をなす斜視図である。三角形状をなすフレーム１２、１３の頂点にローラ１０を配置し、各ローラに弾性クローラ１５を巻き掛け、両フレームを中心支軸１１により連結する。中心支軸１１には第１リンク２３と第２リンク２４とを回転軸によって連結した１節リンク４を回転自在に設け、第２リンク２４の端部には、２個のローラ３０、３２に巻き掛けられたクローラ２７、２８を備えている従動クローラ３の前側軸２９に対して回動自在に連結する。それにより、三角クローラ装置２と従動クローラ装置３とが１節リンク４によって連結したクローラロボットが構成される。このクローラロボットは、リンクを回動し、折り曲げ、更に各クローラ装置を任意の方向に回動して、種々の態様で作動させることができる。図２は段部を上る作動態様を示す斜視図である。図３は三角クローラ装置の内部からガイドローラを突出させ、車輪と同様にして走行する作動態様を示す図である。 |
| イメージ図 |
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| 実施実績 |
【無】 |
| 許諾実績 |
【無】 |
| 特許権譲渡 |
【否】
|
| 特許権実施許諾 |
【可】
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