把持部材移動方法及び装置

開放特許情報番号
L2006003015
開放特許情報登録日
2006/4/14
最新更新日
2015/9/15

基本情報

出願番号 特願2005-332948
出願日 2005/11/17
出願人 独立行政法人産業技術総合研究所
公開番号 特開2007-136601
公開日 2007/6/7
登録番号 特許第4674354号
特許権者 国立研究開発法人産業技術総合研究所
発明の名称 把持部材移動方法及び装置
技術分野 機械・加工
機能 機械・部品の製造
適用製品 把持部材移動装置
目的 線状柔軟リンクの巻き取りと剛体アームの振りを協調して動作させることにより、装置を大型化することなく把持部材に大きな瞬発力を与えることのでき、さらに把持部材の落下を抑制する上向きの速度を把持部材に与えることのできる把持部材移動方法及び装置を提供する。
効果 把持部材を対象物体へ投射し、把握した対象物体を回収するにあたり、線状柔軟リンクを巻き取る際に、把持部材が確実に空中を移動可能としたため、把持部材と環境との接触を回避することが可能となる。例えば、床面を引きずるように把持部材を移動させる方法に比べると、床に穴や段差などがある場合に対して、把持部材が引っかかったり線状柔軟リンクが擦り切れたりしてしまうという問題を解消できる。
技術概要
図1は線状柔軟リンク11の引っ張り剛性を制御するシステムの一例を示したものである。同図において、ロボット本体10には剛体アーム14が関節18、例えば紙面に垂直な軸18−1の回りに駆動できる関節を介して装着されている。剛体アーム14の後部には、回転駆動源20及び回転駆動源20の回転力がベルトを介して伝達されるドラム21等からなる繰り出し・巻き取り装置15が装着される。また、剛体アーム14の前部には回転式ガイダー17が設けられており、ドラム21から引き出された線状柔軟リンク11が案内部材19、後述するブレーキ台座スライダー23及び回転式ガイダー17を介して把持部材12に結合されている。回転式ガイダー17は、線状柔軟リンク11の方向が変化しても柔軟に追従可能とするためのものであり、例えば紙面に垂直な軸17−1の回りに回転自由な構造を有し、線状柔軟リンク11をガイドする構造を有している。図2は把持部材の空中回収の状況を説明する図である。図3は図2の各(a)〜(g)における図2のブレーキ台座スライダー、バネ、ブレーキ、ブレーキ及びドラムの作動状態を示す図である。
イメージ図
実施実績 【無】   
許諾実績 【無】   
特許権譲渡 【否】
特許権実施許諾 【可】

アピール情報

導入メリット 【改善】
改善効果1 把持部材を対象物体へ投射し、把握した対象物体を回収するにあたり、線状柔軟リンクの巻き取りと剛体アームの振りの協調動作を繰り返し、断続的に把持部材に瞬発力を与え続けることにより、装置の大規模化、重量・サイズの増加、エネルギー消費の増加を招くことなく把持部材に大きな運動エネルギーを与えることができ、把持部材の空中移動を確実なものとすることができる。

登録者情報

その他の情報

関連特許
国内 【無】
国外 【無】   
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