| 出願番号 |
特願2005-332948 |
| 出願日 |
2005/11/17 |
| 出願人 |
独立行政法人産業技術総合研究所 |
| 公開番号 |
特開2007-136601 |
| 公開日 |
2007/6/7 |
| 登録番号 |
特許第4674354号 |
| 特許権者 |
国立研究開発法人産業技術総合研究所 |
| 発明の名称 |
把持部材移動方法及び装置 |
| 技術分野 |
機械・加工 |
| 機能 |
機械・部品の製造 |
| 適用製品 |
把持部材移動装置 |
| 目的 |
線状柔軟リンクの巻き取りと剛体アームの振りを協調して動作させることにより、装置を大型化することなく把持部材に大きな瞬発力を与えることのでき、さらに把持部材の落下を抑制する上向きの速度を把持部材に与えることのできる把持部材移動方法及び装置を提供する。 |
| 効果 |
把持部材を対象物体へ投射し、把握した対象物体を回収するにあたり、線状柔軟リンクを巻き取る際に、把持部材が確実に空中を移動可能としたため、把持部材と環境との接触を回避することが可能となる。例えば、床面を引きずるように把持部材を移動させる方法に比べると、床に穴や段差などがある場合に対して、把持部材が引っかかったり線状柔軟リンクが擦り切れたりしてしまうという問題を解消できる。 |
技術概要
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図１は線状柔軟リンク１１の引っ張り剛性を制御するシステムの一例を示したものである。同図において、ロボット本体１０には剛体アーム１４が関節１８、例えば紙面に垂直な軸１８−１の回りに駆動できる関節を介して装着されている。剛体アーム１４の後部には、回転駆動源２０及び回転駆動源２０の回転力がベルトを介して伝達されるドラム２１等からなる繰り出し・巻き取り装置１５が装着される。また、剛体アーム１４の前部には回転式ガイダー１７が設けられており、ドラム２１から引き出された線状柔軟リンク１１が案内部材１９、後述するブレーキ台座スライダー２３及び回転式ガイダー１７を介して把持部材１２に結合されている。回転式ガイダー１７は、線状柔軟リンク１１の方向が変化しても柔軟に追従可能とするためのものであり、例えば紙面に垂直な軸１７−１の回りに回転自由な構造を有し、線状柔軟リンク１１をガイドする構造を有している。図２は把持部材の空中回収の状況を説明する図である。図３は図２の各（ａ）〜（ｇ）における図２のブレーキ台座スライダー、バネ、ブレーキ、ブレーキ及びドラムの作動状態を示す図である。 |
| イメージ図 |
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| 実施実績 |
【無】 |
| 許諾実績 |
【無】 |
| 特許権譲渡 |
【否】
|
| 特許権実施許諾 |
【可】
|
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