移動体の高精度姿勢検出装置

開放特許情報番号
L2006000201
開放特許情報登録日
2006/1/27
最新更新日
2015/9/15

基本情報

出願番号 特願2005-269140
出願日 2005/9/15
出願人 独立行政法人産業技術総合研究所
公開番号 特開2007-075967
公開日 2007/3/29
登録番号 特許第4753068号
特許権者 国立研究開発法人産業技術総合研究所
発明の名称 移動体の姿勢検出装置、及び、移動ロボット
技術分野 電気・電子、機械・加工
機能 機械・部品の製造、検査・検出
適用製品 歩行ロボット、車輪型移動ロボット、移動ロボットの姿勢の安定制御、加速度、姿勢回転角速度、姿勢角
目的 移動体に搭載した慣性センサ出力の中から移動体の姿勢演算に不要な慣性成分を除去して、移動体の姿勢を精度良く検出することのできる移動体の高精度姿勢検出装置の提供。
効果 移動体自身が急な加減速を行う場合、旋回移動により遠心加速度が移動体に働く場合、加減速する台車に移動体が搭乗している場合、加速度センサ自身に移動体の慣性加速度が作用している場合のいずれの場合においても、姿勢角を高精度に検出する装置を得ることができる。
技術概要
この技術は、移動体に、移動体の慣性を検出する慣性検出手段と、移動体の動作を生成する動作生成手段と、移動体の姿勢演算を行う演算処理手段を備え、演算処理手段により慣性検出手段の出力と動作生成手段の出力に基づき移動体の姿勢を高精度に検出する移動体の高精度姿勢検出装置とする。慣性検出手段には、少なくとも加速度センサが備えられ、動作生成手段の出力から少なくとも動作の加速度目標値が出力されており、演算処理手段は、加速度目標値に基づき慣性検出手段の加速度センサ出力を補正し、補正した加速度センサの出力に基づき、移動体の姿勢を高精度に検出することができる。慣性検出手段には、少なくとも加速度センサが備えられ、動作生成手段の出力から少なくとも移動体が居る環境の自転による遠心力が出力されており、演算処理手段は、遠心力に基づき慣性検出手段の加速度センサ出力を補正し、補正した加速度センサの出力に基づき移動体の姿勢を高精度に検出することができる。
実施実績 【無】   
許諾実績 【無】   
特許権譲渡 【否】
特許権実施許諾 【可】

登録者情報

その他の情報

関連特許
国内 【無】
国外 【無】   
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