脚を有する機械の姿勢制御装置及び制御方法
- 開放特許情報番号
- L2005009442
- 開放特許情報登録日
- 2005/9/30
- 最新更新日
- 2020/11/25
基本情報
| 出願番号 | 特願2001-271863 |
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| 出願日 | 2001/9/7 |
| 出願人 | 国立大学法人岐阜大学 |
| 公開番号 | |
| 公開日 | 2003/3/18 |
| 登録番号 | |
| 特許権者 | 国立大学法人東海国立大学機構 |
| 発明の名称 | 脚を有する機械の姿勢制御装置及び制御方法 |
| 技術分野 | 機械・加工、電気・電子、その他 |
| 機能 | 機械・部品の製造、制御・ソフトウェア、その他 |
| 適用製品 | 脚を有する機械の姿勢制御装置 |
| 目的 | 未知環境下においても、その外力に応じて姿勢を変化させることができ適正な姿勢制御を実現することができる脚を有する機械の姿勢制御装置及び制御方法を提供する。 |
| 効果 | 外力に応じて姿勢を変化させ、外力と重力が足関節周りにつくるモーメントの釣り合う姿勢を平衡状態とすることができ、又、その平衡状態の局所的な安定性を保証できる効果がある。 |
技術概要) |
本発明の脚を有する機械１０の姿勢制御装置１は、接地する接地部材と、同接地部材に対して足関節を介して回動自在に設けられた脚１２と、脚１２を駆動する駆動手段と、駆動手段を駆動制御する制御手段とを備えた脚を有するもので、接地部材が床に接地した複数部分に働く床反力をそれぞれ検出する床反力検出手段と、 脚１２の傾き角度を検出する角度検出手段又は脚１２の傾き角度の角速度を検出する角速度検出手段とを備え、制御手段は、外力が付与された際に検出された角度又は角速度に基づいて得られた角度を予め定めた目標角度に制御するＰＤ制御を行うとともに、外力が付与された際に検出された複数の接地部分に働く床反力の差が所定値になるように収束制御する力フィードバック制御とを行い、さらに、制御手段は両制御により足関節トルクの演算をし、演算された足関節トルクに基づいて駆動手段を駆動制御することを特徴とする。 |
| 実施実績 | 【無】 |
| 許諾実績 | 【無】 |
| 特許権譲渡 | 【否】 |
| 特許権実施許諾 | 【可】 |
アピール情報
| 導入メリット | 【 】
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登録者情報
| 登録者名称 | |
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その他の情報
| 関連特許 |
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