触覚インターフェイス及びその制御方法

開放特許情報番号
L2005009406
開放特許情報登録日
2005/9/30
最新更新日
2007/6/29

基本情報

出願番号 特願2003-030023
出願日 2003/2/6
出願人 国立大学法人岐阜大学
公開番号 特開2003-300188
公開日 2003/10/21
登録番号 特許第3843319号
特許権者 国立大学法人岐阜大学
発明の名称 触覚インターフェイス及びその制御方法
技術分野 機械・加工、電気・電子、その他
機能 機械・部品の製造、検査・検出、制御・ソフトウェア
適用製品 触覚インターフェイス、ロボットハンド、バーチャル手術システム
目的 操作空間が広く、仮想物体の重量感覚を提示でき、操作者に圧迫感や装置の重量感を感じさせることのない触覚インターフェイスを提供する。
効果 人間の複数の指先に力感覚を提示でき、その作業領域はほぼアーム機構の作業領域となり、広い領域(操作空間)が確保できる。
技術概要
本発明の触覚インターフェイスは、操作者の指先の運動に追従可能な複数の触覚指を触覚指ベースに配置し、触覚指ベースをアーム機構で空間運動を可能とする触覚インターフェイスであり、触覚指ベースを操作者の手に対向させ、手の位置及び姿勢に連動させて触覚指ベースを駆動制御し、操作者の指先の動きに連動させて触覚指を駆動制御する制御手段を備えたことを特徴とする。図に示す多指触覚インターフェイス10は、アーム部12、第1腕関節16、第2腕関節17及び手首関節からなるアーム機構を設け、触覚指ベース20に複数の触覚指21〜25を設け、その先端に操作者の指先を連結する指固定部材30を設ける。3次元位置姿勢センサ42の手Haの位置及びその姿勢の検出に基づき第1腕関節16、第2腕関節17及び手首関節を制御して触覚指ベース20を操作者Hの手Haに対向させる制御装置40を備え、触覚指21〜25に操作者Hの指先の動きを検出する3軸力センサを設け、3軸力センサの指先の動き検出に基づいて、制御装置40は同指先の動きに連動して触覚指21〜25を制御する。
実施実績 【無】   
許諾実績 【無】   
特許権譲渡 【否】
特許権実施許諾 【可】

アピール情報

導入メリット 【 】
改善効果1 人間の複数の指先に力感覚を提示でき、その作業領域はほぼアーム機構の作業領域となり、広い領域(操作空間)が確保できる。
改善効果2 操作者は触覚インターフェイスの重量感や、手が触覚インターフェイスと接続されて負担感を感ずることがなく、操作者の指先への力の提示が人間の手自体に装着するものではないため、違和感も感じさせない効果がある。
改善効果3 触覚インターフェイスが触覚指ベースを操作者の手に対して対向するように制御する際に、好適に行わせることができる。

登録者情報

その他の情報

関連特許
国内 【無】
国外 【無】   
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