| 出願番号 |
特願2003-030023 |
| 出願日 |
2003/2/6 |
| 出願人 |
国立大学法人岐阜大学 |
| 公開番号 |
特開2003-300188 |
| 公開日 |
2003/10/21 |
| 登録番号 |
特許第3843319号 |
| 特許権者 |
国立大学法人東海国立大学機構 |
| 発明の名称 |
触覚インターフェイス及びその制御方法 |
| 技術分野 |
機械・加工、電気・電子、その他 |
| 機能 |
機械・部品の製造、検査・検出、制御・ソフトウェア |
| 適用製品 |
触覚インターフェイス、ロボットハンド、バーチャル手術システム |
| 目的 |
操作空間が広く、仮想物体の重量感覚を提示でき、操作者に圧迫感や装置の重量感を感じさせることのない触覚インターフェイスを提供する。 |
| 効果 |
人間の複数の指先に力感覚を提示でき、その作業領域はほぼアーム機構の作業領域となり、広い領域（操作空間）が確保できる。 |
技術概要
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本発明の触覚インターフェイスは、操作者の指先の運動に追従可能な複数の触覚指を触覚指ベースに配置し、触覚指ベースをアーム機構で空間運動を可能とする触覚インターフェイスであり、触覚指ベースを操作者の手に対向させ、手の位置及び姿勢に連動させて触覚指ベースを駆動制御し、操作者の指先の動きに連動させて触覚指を駆動制御する制御手段を備えたことを特徴とする。図に示す多指触覚インターフェイス１０は、アーム部１２、第１腕関節１６、第２腕関節１７及び手首関節からなるアーム機構を設け、触覚指ベース２０に複数の触覚指２１〜２５を設け、その先端に操作者の指先を連結する指固定部材３０を設ける。３次元位置姿勢センサ４２の手Ｈａの位置及びその姿勢の検出に基づき第１腕関節１６、第２腕関節１７及び手首関節を制御して触覚指ベース２０を操作者Ｈの手Ｈａに対向させる制御装置４０を備え、触覚指２１〜２５に操作者Ｈの指先の動きを検出する３軸力センサを設け、３軸力センサの指先の動き検出に基づいて、制御装置４０は同指先の動きに連動して触覚指２１〜２５を制御する。 |
| 実施実績 |
【無】 |
| 許諾実績 |
【無】 |
| 特許権譲渡 |
【否】
|
| 特許権実施許諾 |
【可】
|
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