| 出願番号 |
特願2002-048233 |
| 出願日 |
2002/2/25 |
| 出願人 |
国立大学法人岐阜大学 |
| 公開番号 |
特開2003-245883 |
| 公開日 |
2003/9/2 |
| 登録番号 |
特許第3742876号 |
| 特許権者 |
国立大学法人東海国立大学機構 |
| 発明の名称 |
ロボットハンド及びロボットハンドの握り込み制御方法、並びにロボット及びロボットの制御方法 |
| 技術分野 |
機械・加工、電気・電子、その他 |
| 機能 |
機械・部品の製造、制御・ソフトウェア、その他 |
| 適用製品 |
ロボット、ロボットハンド |
| 目的 |
物体把持まで時間を要せず、物体形状に依存しないで安定して未知の形状物体を把持することができるロボットハンド及びロボットハンドの握り込み制御方法、並びにロボット及びロボットの制御方法を提供する。 |
| 効果 |
物体把持まで時間を要せず、物体形状に依存しないで安定して未知の形状物体を把持することができる。 |
技術概要
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本発明のロボットハンドの握り込み制御方法は、複数の第１能動関節により複数の指リンクが連結された指を掌に備えたロボットハンドの握り込み制御方法であり、物体を握り込みする際に、指の第１能動関節を握り込み動作するように所定速度で速度制御する第１ステップと、第１ステップの制御により、指リンクが物体に接触した際に、接触した指リンクの根元側に位置する第１能動関節を、指リンクに作用する接触力が所定値となるように力制御する第２ステップとを含むことを特徴とする。図のように物体Ｂを握り込みする際に、物体Ｂに非接触時には、拇指１５の第２〜第４関節Ｐ２〜Ｐ４を握り込み動作するように所定速度で速度制御し、この後、指リンク１５ａ〜１５ｃが物体Ｂに接触した際に、接触した指リンク１５ａ〜１５ｃの根元側に位置する拇指１５の第２〜第４関節Ｐ２〜Ｐ４を指リンク１５ａ〜１５ｃに作用する接触力が目標接触力となるように力制御する。 |
| 実施実績 |
【無】 |
| 許諾実績 |
【無】 |
| 特許権譲渡 |
【否】
|
| 特許権実施許諾 |
【可】
|
)