レバーハンドルバルブ操作用ロボットハンド制御装置

開放特許情報番号
L2005008232
開放特許情報登録日
2005/8/19
最新更新日
2015/9/18

基本情報

出願番号 特願2005-128068
出願日 2005/4/26
出願人 独立行政法人産業技術総合研究所
公開番号 特開2006-305644
公開日 2006/11/9
登録番号 特許第4415109号
特許権者 国立研究開発法人産業技術総合研究所
発明の名称 レバーハンドルバルブ操作用ロボットハンド制御装置
技術分野 機械・加工
機能 制御・ソフトウェア
適用製品 ロボット、原子力プラント、宇宙空間、深海
目的 位置誤差にロバストで様々なサイズのレバーハンドルバルブを開放、閉鎖操作する人の器用さをロボットに実装するためのレバーハンドルバルブ操作タスクスキルを実装するタスクスキルによるレバーハンドルバルブ操作装置の提供。
効果 操作対象であるレバーハンドルの位置を位置誤差無しに正確に計測する必要が無くなり、既に使用されているレバーハンドルバルブの操作を人に代わって実行することができるため、コスト削減に貢献するだけでなく、原子力プラントなど非常に危険な環境でもレバーハンドルバルブ操作を実現できるという利点がある。
技術概要
この技術では、ロボットは、多関節方式であり、ロボット制御装置により位置制御で動作する。又、ハンドは、多指ハンドであり、ハンド制御装置により指先が位置制御で動作する。ここで、タスクスキル実行装置は、ロボット制御装置に送信するロボットの目標手先位置指令値とハンド制御装置に送信するハンドの目標指位置指令値をタスクスキル実装装置から受信し、ロボット制御装置で計算されるロボットの現在手先位置情報と力センサ情報取得装置で取得する力センサの情報とハンド制御装置で計算されるハンドの現在指位置情報とカメラ制御装置で取得するカメラの映像をタスクスキル実装装置へ送信する。タスクスキル実装装置は、レバーハンドルバルブ操作タスクスキルが実装される。タスクスキルは、初期条件、タスクスキル動作、終了条件からなる一連の状態遷移を実現し、初期条件および終了条件はロボットの位置、力センサの値、ハンドの位置、カメラの映像情報で記述され、タスクスキル動作はインピーダンスと力のハイブリッド制御で記述される。
実施実績 【無】   
許諾実績 【無】   
特許権譲渡 【否】
特許権実施許諾 【可】

登録者情報

その他の情報

関連特許
国内 【無】
国外 【無】   
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