| 出願番号 |
特願2004-293065 |
| 出願日 |
2004/10/5 |
| 出願人 |
独立行政法人産業技術総合研究所 |
| 公開番号 |
特開2006-102152 |
| 公開日 |
2006/4/20 |
| 登録番号 |
特許第4503412号 |
| 特許権者 |
国立研究開発法人産業技術総合研究所 |
| 発明の名称 |
触覚センサ及び触覚センサ装置 |
| 技術分野 |
生活・文化 |
| 機能 |
検査・検出 |
| 適用製品 |
触覚センサ及び触覚センサ装置 |
| 目的 |
既存のさまざまな内視鏡の先端に容易に取り付けることができ、しかも内視鏡で得られる画像に影響を及ぼすことなく、内視鏡の先端に被接触体と接触した際の接触圧力を検出する簡単な構成の触覚センサを実現する。 |
| 効果 |
触覚力を画像処理によって検出するため、従来の電気信号変換型のセンサと比較して、はるかに電磁ノイズの障害を受けにくい触覚センサを得ることができる。さらに、配線のためのスペースを必要とせず、３次元の力を測定することができるので、省スペースが必要なさまざまな既製の内視鏡の先端に容易に取り付けることができる。また、カットパターンとして、ＩＲカットパターンを利用する場合は、可視光を透過するため、従来の診断に用いられる可視光による画像を損なわない。 |
技術概要
|
図１は、触覚センサを内視鏡の先端に装着した図を示し、図２は、触覚センサ装置を示す。図１に示すように、触覚センサ１４は、ＩＲ（近赤外線）をカットするパターン４が取り付けられた透明窓部１、弾性体部２、及び筒状のアタッチメント部３とから一体的に構成されている。この触覚センサ１４は、アッタチメント部３を内視鏡７の先端に嵌合して取り付けられる。弾性体部２は、コイルバネを利用し、その基端（図１中の右端）をアタッチメント部３に取り付け、その先端に透明窓部１が取り付けられている。弾性体部２はこのような構成であるから、内視鏡７の軸方向及び軸方向に直交する方向へ弾性に抗して可動である。触覚センサ装置において、撮像手段は、ビームスプリッタ８’とＩＲカメラ１０とから構成される。ＩＲカメラ１０は、従来の診断に用いられるＣＣＤカメラ１３と分岐されて設けられる。具体的には図２に示すように、内視鏡７の光路中にビームスプリッタ８’を設け、このビームスプリッタ８’で分岐された光路中ににＩＲカメラ１０を設置する。 |
| 実施実績 |
【無】 |
| 許諾実績 |
【無】 |
| 特許権譲渡 |
【否】
|
| 特許権実施許諾 |
【可】
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