ロボットの制御方法および装置

開放特許情報番号
L2005003167 この特許の事業構築のヒントや可能性をご覧頂けます
開放特許情報登録日
2005/3/11
最新更新日
2010/1/15

基本情報

出願番号 特願平10-083348
出願日 1998/3/30
出願人 パナソニック株式会社
公開番号 特開平11-282536
公開日 1999/10/15
登録番号 特許第3366248号
特許権者 松下電器産業株式会社
発明の名称 ロボットの制御方法および装置
技術分野 機械・加工
機能 機械・部品の製造、制御・ソフトウェア
適用製品 ロボット、異常処理、ロボットの制御方法、ロボットの制御装置、力制御を行うロボット
目的 目的とする作業が達成できたかどうかを判定することが可能な力制御を行うロボットの制御方法および制御装置の提供。
効果 治具や把持物体の破損を防止するとともに、工程ライン全体の電源を落とす必要がなくなりラインの稼働率の悪化を防止することができる。
技術概要
この技術では、ロボットに外力が加わったときに、外力に追従してロボットの軌道を変化させる力制御を行うロボットの制御方法において、力制御によって移動した現在のロボット先端の位置と教示点との間に発生した位置偏差を検出し、作業の目的を達成することができる位置偏差としてあらかじめ定めたしきい値と、検出した値としきい値を比較し、検出した値がしきい値より大きい場合に、少なくともロボットを異常処理する。さらに、力制御によって移動したロボットの先端位置を検出し、検出した位置と位置指令軌道との差を計算し、作業の目的を達成することができる位置偏差としてあらかじめ定めたしきい値と、計算した値としきい値を比較し、しきい値より計算した値が大きい場合に少なくともロボットを異常処理する。しきい値は、ロボットの教示プログラムで指定できるようにする。
実施実績 【有】   
許諾実績 【無】   
特許権譲渡 【否】
特許権実施許諾 【可】

登録者情報

その他の情報

関連特許
国内 【有】
国外 【無】   
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