ロボット制御装置とその制御方法

開放特許情報番号
L2005002717 この特許の事業構築のヒントや可能性をご覧頂けます
開放特許情報登録日
2005/3/4
最新更新日
2005/3/4

基本情報

出願番号 特願平09-261681
出願日 1997/9/26
出願人 松下電器産業株式会社
公開番号 特開平11-102215
公開日 1999/4/13
登録番号 特許第3235535号
特許権者 松下電器産業株式会社
発明の名称 ロボット制御装置とその制御方法
技術分野 情報・通信、機械・加工
機能 機械・部品の製造、制御・ソフトウェア
適用製品 ロボット制御の加減速処理、デジタルフィルタ、ロボットアーム
目的 ロボットの姿勢変化に最適な加減速時間の設定が簡単な構成で行え、位置指令誤差なくより滑らかで高速高精度なロボット動作を実現することができるロボット制御装置、ロボット制御方法の提供。
効果 ロボットの姿勢変化に最適な加減速時間の設定が簡単な構成で行え、位置指令誤差なくより滑らかで高速高精度なロボット動作を実現することができ、実用的にきわめて有用である。
技術概要
この技術は、ロボットアームと、ロボットアームを駆動するモータを備えたロボット制御方法であって、ロボットアームの重心がロボットアーム先端に位置するものとしてモータとロボットアームの先端を結ぶ直線距離の関数で算出される負荷イナーシャを算出し、直線距離の水平成分の関数で算出される重力トルクを算出し、負荷イナーシャと重力トルクからモータの加減速時間を可変するロボット制御方法において、加減速時間を演算する際に、複数のレジスタとレジスタの入力側に接続された複数の係数と係数の出力を加算する加算器からなる複数のフィルタの入力に接続した係数の総和が1となるように設定したものである。
実施実績 【有】   
許諾実績 【無】   
特許権譲渡 【否】
特許権実施許諾 【可】

登録者情報

その他の情報

関連特許
国内 【有】
国外 【無】   
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