隠れマルコフモデルによる運動データの認識・生成方法、それを用いた運動制御方法及びそのシステム

開放特許情報番号
L2005002450
開放特許情報登録日
2005/2/26
最新更新日
2015/11/3

基本情報

出願番号 特願2003-129774
出願日 2003/5/8
出願人 独立行政法人科学技術振興機構
公開番号 特開2004-330361
公開日 2004/11/25
登録番号 特許第4027838号
特許権者 国立研究開発法人科学技術振興機構
発明の名称 隠れマルコフモデルによる運動データの認識・生成方法、それを用いた運動制御方法及びそのシステム
技術分野 情報・通信
機能 制御・ソフトウェア
適用製品 ヒューマノイドロボットシステム、コンピュータ・グラフィックスキャラクター
目的 隠れマルコフモデル(HMM)によって抽象化された対象の運動の時系列データを再現することができる、隠れマルコフモデルによる運動データの認識・生成方法、それを用いた運動制御方法及びその制御システムの提供。
効果 運動パターンの認識、生成に一般的かつ有効な方法を与えるのみならず、階層化によるシンボルの生成とその操作に関わる基本的技術を提供することができる。キーフレームを自動的に抽出する枠組みと、そのキーフレーム表現から時系列データを再現する枠組みを同時に実現するような統一的な数理モデルを提供することができる。
技術概要
本技術により得られる隠れマルコフモデルに基づく運動認識・生成データは、隠れマルコフモデルに基づく運動認識・生成モジュールからヒューマノイドロボットの各関節角度の値が〔例えば、33(ms)の周期で〕逐次、ヒューマノイドロボット用ホストコンピュータへ出力される。このヒューマノイドロボット用ホストコンピュータから出力されるヒューマノイドロボットの各関節角度指令値(デジタル信号もしくは電圧などのアナログ信号)がモータードライバーに設定される。このモータードライバーからはPWM(パルス幅変調信号)がヒューマノイドロボットの関節に配置されるDCモーターへ供給され、関節が設定された指令値(角度)になるように動作する。つまり、ヒューマノイドロボットが運動する。そのDCモーターの出力はエンコーダからの出力信号(各関節角度観測値)としてモータードライバーに帰還する。つまり、ヒューマノイドロボットの各関節角度が設定値になるようにフィードバック制御される。
実施実績 【無】   
許諾実績 【無】   
特許権譲渡 【否】
特許権実施許諾 【可】

アピール情報

登録者情報

登録者名称 国立研究開発法人科学技術振興機構

その他の情報

関連特許
国内 【無】
国外 【無】   
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