ロボットシステム

開放特許情報番号
L2004008344
開放特許情報登録日
2004/10/22
最新更新日
2015/9/14

基本情報

出願番号 特願2004-196282
出願日 2004/7/2
出願人 独立行政法人産業技術総合研究所
公開番号 特開2006-015456
公開日 2006/1/19
登録番号 特許第4280999号
特許権者 国立研究開発法人産業技術総合研究所
発明の名称 ロボットシステム
技術分野 情報・通信、機械・加工
機能 制御・ソフトウェア
適用製品 宇宙空間、惑星探査、深海、原子炉
目的 複数の計算機を用いることにより1個の計算機で制御する自由度の数を減らし、同時に計算機間ネットワークを利用した情報伝達により、クロック同期などの明示的な同期制御を行うことなく、自由度間の協調動作を実現するための分散的運動制御方法の提案。
効果 多数の自由度を有する移動ロボット(2足歩行ロボット、モジュール型ロボット、モバイルロボットなど)の移動動作制御手法、また、無線通信を利用して孤立した移動ロボット間の協調動作制御手法として利用できる。その他、自由度としてアクチュエータを仮定しなくてもよく、単一もしくは複数の計算機によるリズム生成、同調にも利用できる。
技術概要
ロボットシステムにおいて、計算機にかかる負荷を軽減し、また特定自由度への外乱の影響を協調的に調整することを可能とし、全体としての移動運動などパフォーマンスを安定維持することができるようにするため、個々にアクチュエータを備えた複数の構造体からなり、各アクチュエータの自由度毎に対応して設けた複数の計算機を備えたロボットにおいて、この技術では、各アクチュエータの計算機は通信ネットワークを介して結合して他の計算機の内部状態を取得し、各計算機には、各自由度の運動制御のため非線形振動子モデルを備え、非線形振動子モデルは他の計算機からの周期パターン入力に対して、自律的に振動周期を合わせ、また結合係数により決まる位相差を協調的に生成する。
実施実績 【無】   
許諾実績 【無】   
特許権譲渡 【否】
特許権実施許諾 【可】

登録者情報

その他の情報

関連特許
国内 【無】
国外 【無】   
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