| 出願番号 |
特願2004-189371 |
| 出願日 |
2004/6/28 |
| 出願人 |
独立行政法人産業技術総合研究所 |
| 公開番号 |
特開2006-007376 |
| 公開日 |
2006/1/12 |
| 登録番号 |
特許第4735927号 |
| 特許権者 |
国立研究開発法人産業技術総合研究所 |
| 発明の名称 |
人間型ロボットの制御装置 |
| 技術分野 |
機械・加工、生活・文化 |
| 機能 |
制御・ソフトウェア |
| 適用製品 |
マニピュレーション、位置制御、力制御 |
| 目的 |
２足歩行の人間型ロボットにおいて物体を押しながら安定して歩容することができる人間型ロボットの制御装置の提供。 |
| 効果 |
人間型ロボットが実環境で作業を行う場合、手先で対象物に力を加えながら安定して歩行を継続することができる。また、人間型ロボットが実環境で作業を行う場合、対象物の物理パラメータが未知の場合でも安定して作業を継続することができる。 |
技術概要
 |
人間型ロボットが実環境で作業を行う場合、手先で対象物に力を加える状態でロボットが安定して歩行を継続し、また、対象物の物理パラメータが未知の場合でも安定して作業を継続することを、床に置かれた対象物を継続的に押す人間型ロボットの制御装置において、この技術では、両脚が地面に着いた両脚支持期に対象物を押し、片脚のみが地面についた片脚支持期では対象物を押さない制御を行う。また、両足が地面に着いた両脚支持期に手先反力を制御することにより対象物を押し、片足のみが地面に着いた片脚支持期では対象物を押した量だけステップする制御を行う。 |
| 実施実績 |
【無】 |
| 許諾実績 |
【無】 |
| 特許権譲渡 |
【否】
|
| 特許権実施許諾 |
【可】
|
)