脚式ロボットの動作制御のための外乱検出方法及びその装置

開放特許情報番号
L2004000061
開放特許情報登録日
2004/1/9
最新更新日
2015/9/9

基本情報

出願番号 特願2003-354492
出願日 2003/10/15
出願人 独立行政法人産業技術総合研究所
公開番号 特開2005-118918
公開日 2005/5/12
登録番号 特許第4336774号
特許権者 国立研究開発法人産業技術総合研究所
発明の名称 脚式ロボットの動作制御のための外乱検出方法及びその装置
技術分野 情報・通信、機械・加工
機能 検査・検出
適用製品 ロボットの姿勢制御や転倒防止制御
目的 脚式ロボットの転倒の要因を検出して脚式ロボットの動作を制御するための外乱検出方法及びその 装置の提供。
効果 脚式ロボットの転倒の一要因である床起因外乱(例えば、力床起因転倒力や床面状況)と、他の転 倒の要因である外部起因外乱(例えば、外部起因転倒力)を分離して検出するための技術を提供すること ができる。
技術概要
この技術では、脚式ロボットが床面から受ける3軸の並進力と3軸の回転モーメントのうちの 少なくとも1軸の足裏力によって変位する力分離装置を備え、力分離装置により床起因転倒力と外部起因 転倒力とを分離して検出するまたは検出・補償する。又、足裏から受ける3軸の並進力と3軸の回転モー メントのうちの少なくとも1軸を検出する足裏力検出装置と、ロボットの動作を生成する動作生成装置と 、動作生成装置からの指令を補正する動作補償装置と、ロボットが床面から受ける足裏力によって変位す る力分離装置を備えた脚式ロボットにおいて、足裏力検出装置で検出される足裏力と動作補償装置で発生 しようとしている足裏力に基づいて、脚式ロボットが立っている不整地等の予期せぬ床面がロボットを転 倒させようとする床起因転倒力を検出しつつ、その転倒力を補償する。
実施実績 【無】   
許諾実績 【無】   
特許権譲渡 【否】
特許権実施許諾 【可】

登録者情報

その他の情報

関連特許
国内 【無】
国外 【無】   
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