2足歩行ロボットの股関節構造

開放特許情報番号
L2003005158
開放特許情報登録日
2003/6/13
最新更新日
2015/9/2

基本情報

出願番号 特願2001-281157
出願日 2001/9/17
出願人 独立行政法人産業技術総合研究所
公開番号 特開2003-089080
公開日 2003/3/25
登録番号 特許第3769608号
特許権者 国立研究開発法人産業技術総合研究所
発明の名称 2足歩行ロボットの股関節構造
技術分野 機械・加工、生活・文化
機能 制御・ソフトウェア、安全・福祉対策
適用製品 ホームロボット、各種サービスロボット
目的 歩行時の消費パワーを減らすとともに左右両脚をクロスさせることが可能となる2足歩行ロボットを提供する。
効果 左右股関節の間隔を狭めることができ、片脚支持期に支持脚側の股関節ロール軸が発生するトルクは40%減り、歩行時の消費パワーも相当分だけ減らすことが可能となる。
技術概要
本発明の2足歩行ロボットの股関節構造は、図に示すように股関節を腰板11、腰板に対して鉛直回りの外旋または内旋運動をする旋回リンク4、旋回リンクに対して開閉運動をする開閉リンク5およびに開閉リンクに対して前後運動をする前後動リンク6より構成し、前後動リンクを前後運動させるための関節軸を片持ち支持構造としたことを特徴とする。また、股関節構造は、旋回リンク4の回転軸を鉛直方向に設け、旋回リンク4から外側方向に向けて開閉リンク5を設け、開閉リンクから下方に向けて前後動リンク6を設け、開閉リンク5と前後動リンク6の間を入れ子とし、両リンクの関節軸にベアリングを複数個介在させる構成とすることにより開閉リンク5の回転中心を極力ロボット中心軸20に近づけ、また、前後動リンク6を内側に向けて曲折した構成とした。
実施実績 【無】   
許諾実績 【無】   
特許権譲渡 【否】
特許権実施許諾 【可】

アピール情報

導入メリット 【 】
改善効果1 左右股関節の間隔を狭めることができ、片脚支持期に支持脚側の股関節ロール軸が発生するトルクは40%減り、歩行時の消費パワーも相当分だけ減らすことが可能となる。
改善効果2 左右両脚をクロスさせることが可能となり、特に左右方向に押された際の安定性の確保が可能となる。
改善効果3 股間にスペースが確保できるため、ここに坐骨に相当する衝撃吸収パーツを挿入することが可能になる。

登録者情報

その他の情報

関連特許
国内 【無】
国外 【無】   
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