リアルタイム最適制御方法

開放特許情報番号
L2003002509
開放特許情報登録日
2003/3/20
最新更新日
2015/8/26

基本情報

出願番号 特願2000-070285
出願日 2000/3/14
出願人 独立行政法人産業技術総合研究所
公開番号 特開2000-330609
公開日 2000/11/30
登録番号 特許第3559851号
特許権者 国立研究開発法人産業技術総合研究所
発明の名称 リアルタイム最適制御方法
技術分野 情報・通信
機能 制御・ソフトウェア
適用製品 リシーディング・ホライゾン制御を適用した機械的リンク系の制御のためのリアルタイム最適制御方法
目的 マニピュレーターや脚式ロボットのような機械的リンク系等に軌道追従型リシーディング・ホライゾン制御を適用し、勾配による繰り返し計算の必要をなくした制御において、F値が発散することにより最適入力が発散し、あるいはF値が発散しないまでも値がかなり大きいと、得られる最適解も発散または振動的な解となる可能性があるという問題を解消し、安全にリアルタイムに最適解を生成できるようにした制御方法の提供。
効果 この技術によれば、このような危険が回避され、かつ、リアルタイム最適性は失われない。また、状態が目標に到達した後も安定して状態を維持することが可能となる。このように、この技術は、RHCを実際の実験に応用する際に必要であり、これによりRHCの応用実験を安全に実行することができる。
技術概要
この技術では、リアルタイム最適制御方法は、リシーディング・ホライゾン制御(RHC)の使い方と異なって、RHCの最適出力をそのまま使わずに、これを逐次積分し、位置、速度を算出し、これらを目標軌道とみなすことである。また、F値を監視する監視要素を設け、F値がある値を越えたときにそのときの位置、速度を維持するような機構を備えておく。また、RHCでは、不安定平衡点を目標値とする場合に、一旦目標に達してしまうと、制御入力が0になってしまうために、不安定平衡点からかなり離れた状態までずれた時点で再び最適入力が生成され、再び目標値に復帰するという動作を繰返すことがある。そこで、状態量が目標値またはその近傍に達したときに、適切な従来の制御法(例えば、最適レギュレータやPID制御)に切替えるのが、このような現象の繰り返しを抑止するために有効である。
実施実績 【無】   
許諾実績 【無】   
特許権譲渡 【否】
特許権実施許諾 【可】

登録者情報

その他の情報

関連特許
国内 【無】
国外 【無】   
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