ロボット動作教示装置および動作教示方法

開放特許情報番号
L2003002445 この特許の事業構築のヒントや可能性をご覧頂けます
開放特許情報登録日
2003/3/20
最新更新日
2015/8/26

基本情報

出願番号 特願2000-024498
出願日 2000/2/1
出願人 独立行政法人産業技術総合研究所、齋藤 史倫
公開番号 特開2001-060108
公開日 2001/3/6
登録番号 特許第3343682号
特許権者 国立研究開発法人産業技術総合研究所
発明の名称 ロボット動作教示装置および動作教示方法
技術分野 情報・通信
機能 制御・ソフトウェア
適用製品 ロボットが何らかの作業をする際の動作軌道、位置・姿勢の時間的変化
目的 ロボットの教示作業者がカメラによって映されている作業空間の画像情報から、実空間と直接的または間接的に対応する簡単な三次元幾何要素を作成していくことで、ロボットから離れた場所で安全かつ容易に目的作業のためのツールの軌道(位置・姿勢の時間的変化)を教示する方法の提供。
効果 教示作業者は二次元のカメラ画像を見ながら、実際の作業空間に対応した簡単な三次元的幾何要素の作成を行うことで、任意の作業のためのロボットの三次元動作を精度良く遠隔で教示することができる。
技術概要
この技術によるロボット動作教示装置は、ステレオカメラ装置あるいはレンジファインダなどの三次元画像計測装置と、装置から得られる二次元カメラ画像および作業者が作成した幾何要素の表示画像とを重ね合わせて表示する表示装置、キーボード、マウスなどの作業者の指示を入力する入力装置、およびデータ処理装置から構成する。ここで、表示装置に表示された作業空間に関する画像上で入力装置により指定された位置に対応する三次元位置情報を三次元画像計測装置を使って算出し、三次元位置情報に直接基づいて定義される三次元幾何要素と三次元幾何要素を利用した幾何学的な演算から間接的に定義される三次元幾何要素とを作成することで、軌道の作成に必要な座標系を作成し、それに基づいた軌道を作成する。そして、作成した教示軌道データは各ロボット固有の制御コマンドに変換されて作業用ロボットへ送る。また、より広い空間で精度良く教示を行なうために三次元画像計測装置の位置・姿勢を変化させるロボットアームなどの計測装置駆動装置を併用することもできる。
実施実績 【無】   
許諾実績 【無】   
特許権譲渡 【否】
特許権実施許諾 【可】

登録者情報

その他の情報

関連特許
国内 【無】
国外 【無】   
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