指装着型6軸力覚センサ

開放特許情報番号
L2003002142 この特許の事業構築のヒントや可能性をご覧頂けます
開放特許情報登録日
2003/3/14
最新更新日
2015/8/25

基本情報

出願番号 特願平11-193719
出願日 1999/7/7
出願人 独立行政法人産業技術総合研究所、永田 和之
公開番号 特開2001-021427
公開日 2001/1/26
登録番号 特許第3261653号
特許権者 国立研究開発法人産業技術総合研究所
発明の名称 指装着型6軸力覚センサ
技術分野 電気・電子
機能 機械・部品の製造
適用製品 人間の指先に装着する6軸力覚センサ、力提示装置のセンサ
目的 人間の指先に装着できる6軸力覚センサの提供。
効果 ロボットハンドの指に装備したセンサと同じ情報を検出するセンサを人間の指にも装備させ、人間の実演により検出したセンサデータを分析し、これをロボットハンドの制御に直接用いることができ、人間と同じようなきめ細かい動作をロボットハンドで行わせることが可能となる。
技術概要
この技術において、人間は指を、指装着型6軸力覚センサの指サックに挿入し、把握操作を行なう。把持物体は指カバーと接触しており、人間は指サック、弾性構造体、指カバーを介して把持物体に力を加える。指サックと指カバーの間にある弾性構造体のビームは、人間の指が把持物体に加えた力とモーメントに応じて歪む。この歪みを歪みゲージにより電気信号に変換し、A/D変換器を介して計算機に取り込む。予めキャリブレーションにより求められている歪みスティフネス行列用い、歪みゲージの出力から、人間が把持物体に加えた力を計算により求めることができる。
実施実績 【無】   
許諾実績 【無】   
特許権譲渡 【否】
特許権実施許諾 【可】

登録者情報

その他の情報

関連特許
国内 【無】
国外 【無】   
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