てこ−パラレルリンク式位置姿勢伝達機構及びてこ−パラレルリンク式位置姿勢伝達機構を有するマニピュレータ

開放特許情報番号
L2002011739 この特許の事業構築のヒントや可能性をご覧頂けます
開放特許情報登録日
2002/12/14
最新更新日
2015/8/18

基本情報

出願番号 特願平11-059239
出願日 1999/3/5
出願人 独立行政法人産業技術総合研究所
公開番号 特開2000-254876
公開日 2000/9/19
登録番号 特許第3333874号
特許権者 国立研究開発法人産業技術総合研究所
発明の名称 てこ−パラレルリンク式位置姿勢伝達機構及びてこ−パラレルリンク式位置姿勢伝達機構を有するマニピュレータ
技術分野 機械・加工
機能 機械・部品の製造
適用製品 アーム、エンドエフェクタ、マニピュレータ、てこ−パラレルリンク式位置姿勢伝達機構、産業用マニピュレータ、手術用マニピュレータ
目的 運動伝達機構により遠隔から駆動力を伝達することで、作業空間における空間占有率が低く、マニピュレータの滅菌が可能で、他の医療機器との相互ノイズを低減することができ、またMRI環境下での使用を可能にするマニピュレータの提供。
効果 作業領域内には第3のリンク部材からなるてこが1本入っているだけなので、空間占有率が低く、手術者の作業を邪魔しない。
技術概要
この技術は、作業領域内の対象物に作用するエンドエフェクターとエンドエフェクターの位置姿勢を決定する動きをするアーム機構とを有するマニピュレータのアーム機構とエンドエフェクタの間に設けられてアーム機構の動きをエンドエフェクタに伝達する位置姿勢伝達機構であって、位置姿勢伝達機構はアーム機構に固定する第1のリンク部材とエンドエフェクタに固定する第2のリンク部材と、アーム機構を作業領域から離隔させる長さを有する真直状をなし長手軸方向の一端を第1のリンク部材に第1のユニバーサルジョイントを介して連結し他端を第2のリンク部材に第2のユニバーサルジョイントを介して連結する剛体の第3のリンク部材と、第1のリンク部材と第2のリンク部材とを連結し、かつ第3のリンク部材の長手軸に平行に配置されて第1のリンク部材と第2のリンク部材との間に平行運動を伝達するパラレルリンク機構を構成する第4のリンク部材と、第3のリンク部材上の長手軸に沿って移動可能にかつ長手軸の回りに回転可能にかつ長手軸に直交する2軸を支点とするてこ運動を許容するように第3のリンク部材を支持する剛体のかつ固定された第5のリンク部材とを備える。
実施実績 【無】   
許諾実績 【無】   
特許権譲渡 【否】
特許権実施許諾 【可】

登録者情報

その他の情報

関連特許
国内 【無】
国外 【無】   
Copyright © 2018 INPIT