サーボモータトルク制御システム

開放特許情報番号
L2002008773 この特許の事業構築のヒントや可能性をご覧頂けます
開放特許情報登録日
2002/7/27
最新更新日
2015/8/17

基本情報

出願番号 特願平11-172333
出願日 1999/6/18
出願人 独立行政法人産業技術総合研究所
公開番号 特開2001-008493
公開日 2001/1/12
登録番号 特許第3249976号
特許権者 国立研究開発法人産業技術総合研究所
発明の名称 サーボモータトルク制御システム
技術分野 電気・電子
機能 制御・ソフトウェア
適用製品 直流サーボモータ、ロボティクス・メカトロニクス
目的 目標トルクに精度良く追随でき、かつ簡単で小型に構成することができるサーボモータトルク制御システムの提供。
効果 電圧制御は簡単かつ小型のオープンループPWM制御回路により実現可能であり、またタコジェネレータ、電流センサ等も不要となる。したがって、大幅なコストダウン・省スペース・省重量を実現することができる。
技術概要
この技術では、直流サーボモータの出力軸に設けた減速機の出力トルクを検出し、予め設定されたトルク目標値と、トルクセンサが検出した実際のトルク値との差分を演算する差分演算し、この差分値を比例積分制御によって補償し制御電圧を決定する。そして、制御電圧をパルス幅変調しその変調した電圧を直流サーボモータに出力する。即ち、目標トルクと実際のトルクとの誤差をPI(比例ゲイン十積分ゲイン)補償して制御電圧を決定し、サーボモータ1に供給するので、従来のように電流制御、速度制御を行わなくても、減速機の摩擦の影響を除去して正確に出力トルクを制御することができる。
イメージ図
実施実績 【無】   
許諾実績 【無】   
特許権譲渡 【否】
特許権実施許諾 【可】

登録者情報

その他の情報

関連特許
国内 【無】
国外 【無】   
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