パワーアシスト装置およびその制御方法

開放特許情報番号
L2002008740 この特許の事業構築のヒントや可能性をご覧頂けます
開放特許情報登録日
2002/7/27
最新更新日
2015/8/17

基本情報

出願番号 特願平11-291012
出願日 1999/10/13
出願人 経済産業省産業技術総合研究所長
公開番号 特開2001-113481
公開日 2001/4/24
登録番号 特許第3188953号
特許権者 国立研究開発法人産業技術総合研究所
発明の名称 パワーアシスト装置およびその制御方法
技術分野 機械・加工
機能 機械・部品の製造、制御・ソフトウェア
適用製品 ロボットアーム、自走式の移動ベース、パワーアシスト装置
目的 作業中の安全上有利であり、エネルギー消費を低減するとともに、ロボットアームの応答速度を向上させることのできるパワーアシスト装置およびその制御方法の提供。
効果 常に移動ベースを自走させるようにしたものに比べて安全上有利となるばかりか、エネルギー消費やロボットアームの応答性の点でもきわめて有利となる。
技術概要
この技術でのパワーアシスト装置は、運搬対象物の搬送を補助するためのもので、ロボットアームと、このロボットアームを搭載する移動ベースとを備えている。また、このパワーアシスト装置は、インピーダンス制御部を備えている。このインピーダンス制御部は、操作力検出センサを介して検出される操作力と、負荷力検出センサを介して検出される運搬対象物の負荷と、複数の角度センサからの検出結果に基づいて算出される、移動ベースを基準としたロボットアームの先端部位置に基づいて、ロボットアームおよび移動ベースの動作を制御するべく、それぞれのサーボ機構に対して目標速度信号を与えるもので、制御手段および抵抗力付与手段に相当する部分である。このインピーダンス制御部には、移動ベースを基準としてロボットアームの先端部が動作し得る動作領域を予め2つに分割し、これら2つの領域をそれぞれ安全領域および警告領域として設定してある。
実施実績 【無】   
許諾実績 【無】   
特許権譲渡 【否】
特許権実施許諾 【可】

登録者情報

その他の情報

関連特許
国内 【無】
国外 【無】   
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