実環境適応型ロボットの教示プログラム作成方法

開放特許情報番号
L2001008620 この特許の事業構築のヒントや可能性をご覧頂けます
開放特許情報登録日
2001/7/21
最新更新日
2015/8/14

基本情報

出願番号 特願平11-074635
出願日 1999/3/18
出願人 工業技術院長
公開番号 特開2000-267719
公開日 2000/9/29
登録番号 特許第3076841号
特許権者 国立研究開発法人産業技術総合研究所
発明の名称 実環境適応型ロボットの教示プログラム作成方法
技術分野 機械・加工
機能 制御・ソフトウェア
適用製品 実環境適応型ロボットの教示プログラム作成方法
目的 仮想空間内において接触状態をもとにした仮想作業の教示をおこない、仮想空間での教示情報をもとに実環境に適応可能な作業プログラムに変換できるプログラムを自動生成し、計量的、プログラム的、実環境適応性の困難性を克服した実環境適応型ロボット教示のプログラム作成方法。
効果 仮想空間のもとで接触状態をもとにした仮想作業を行うだけで実環境に適応可能なロボット教示プログラムが自動作成できるように構成しているので、計量的、プログラム的、実環境適応性の困難が克服でき、高度のプログラミング技術を習熟していない保守要員でも容易に教示プログラムを作成できる。又、産業用ロボットばかりでなくプラント内での保守作業等、十分な環境整備が許されない未整備環境下の作業や長時間の作業が困難である場合への応用ができる。
技術概要
この技術では、例えば、仮想教示作業を行う環境幾何モデル、仮想空間の作成において、プラント内の保守作業を対象にする場合、保守対象の機器に関してはCADデータ等から機器幾何モデルを作成しておく。三角測量の原理を使用したレンジファインダによって、実環境の物体の面の三次元位置を測定して、3次元スリット像を得る。この三次元スリット像に対応するCAD幾何モデルの位置・姿勢を同定し、仮想空間を作成する。機器の幾何モデルは各物体についてその見える面によって見え方(アスペクト)で分類され、それぞれのアスペクトについて位置と姿勢の同定に必要な面の組み合わせが位置姿勢を精度良く決定できる順に、ツリー表現で記録する。得られたレンジデータに対応するアスペクトの面の組合わせをこのツリー表現から選択し指定すると、レンジデータから幾何モデルの位置姿勢が同定され、物体及び環境が仮想空間内に作成される。
実施実績 【無】   
許諾実績 【無】   
特許権譲渡 【否】
特許権実施許諾 【可】

登録者情報

その他の情報

関連特許
国内 【無】
国外 【無】   
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