ロボットアームの各関節軸に各ワイヤの一端側をつなぎその各ワイヤの張力を制御することでロボットアームの駆動制御を行うロボットアーム駆動制御システム。

開放特許情報番号
L2001005656 この特許の事業構築のヒントや可能性をご覧頂けます
開放特許情報登録日
2001/4/7
最新更新日
2015/8/13

基本情報

出願番号 特願平09-179236
出願日 1997/7/4
出願人 工業技術院長
公開番号 特開平11-028689
公開日 1999/2/2
登録番号 特許第3005671号
特許権者 国立研究開発法人産業技術総合研究所
発明の名称 ロボットアーム駆動制御システム
技術分野 機械・加工、電気・電子
機能 機械・部品の製造、制御・ソフトウェア
適用製品 複数のリンクを有し、各リンクが隣り合うリンクと関節軸で結合してなるロボットアーム。
目的 ロボットアームの各関節軸に各ワイヤの一端側をつなぎその各ワイヤの張力を制御することでロボットアームの駆動制御を行うことのできるロボットアーム駆動制御システムを得ることを目的とする。また、低コスト化・軽量化を実現でき、またアクチュエータを高い効率で使用して、エネルギー消費も低く抑えることができるロボットアーム駆動制御システムを提供することを目的とする。
効果 1台のアクチュエータを動力源として各クラッチを駆動するとともに、各クラッチの出力軸トルクをクラッチ制御装置で制御して各ワイヤの張力制御を行い、それによりロボットアームに所定の運動を行わせるので、必要なアクチュエータ数が1台のみとなり、コストおよび重量の双方を大幅に低減することができ、またアクチュエータを一定速度、一定出力で駆動すればよいので、効率の良い運動が可能となり、エネルギー消費も低く抑えることができ、省エネタイプのロボットアーム駆動制御システムを構築することができる。
技術概要
ロボットアーム駆動の動力源となる1台のアクチュエータと、ロボットアームの各関節軸につないだワイヤの各々に対応して設けられた複数のクラッチと、クラッチに制御信号を出力し、その出力軸トルクを制御するクラッチ制御装置と、を備え、上記アクチュエータの出力軸と各クラッチの入力軸とをベルトで結ぶとともに、各クラッチの出力軸にワイヤの他端側を取着し、アクチュエータを駆動してその動力をベルトを介して各クラッチの入力軸に伝達し、そのときの各クラッチの出力軸トルクを上記クラッチ制御装置で制御することにより、各ワイヤを各々の目標張力に制御し、ロボットアームに所望の運動を行わせることにより、1台のアクチュエータを動力源として各クラッチを駆動するとともに、各クラッチの出力軸トルクをクラッチ制御装置で制御して各ワイヤの張力制御を行い、それによりロボットアームに所定の運動を行わせるので、必要なアクチュエータ数が1台のみとなり、コストおよび重量の双方を大幅に低減することができる。
イメージ図
実施実績 【無】   
許諾実績 【無】   
特許権譲渡 【否】
特許権実施許諾 【可】

登録者情報

その他の情報

関連特許
国内 【無】
国外 【無】   
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