適用製品
マルチラテラル制御装置およびマルチラテラル制御方法
目的
ロバスト安定性に加え、ネットワーク障害耐性および好適な応答性を実現するマルチラテラル制御装置およびマルチラテラル制御方法を提供する。
効果
制御対象そのものの特性を直接変えないまま安定化を図るため、時間遅れが十分小さく、しかも、良好なネットワーク環境であれば、連成モデルとクライアントは直接接続されているのと等価な構造にできる。また、ロバスト安定性に優れ、通信遅延によらずシステム全体を安定化できる。
技術概要
ネットワークサーバで管理される運動モデルに対し、通信回線を介して接続される複数のクライアントによる操作を可能とするマルチラテラル制御装置であって、
クライアントごとに通信回線を介して前記運動モデルに接続されており、該通信回線と該ネットワークサーバとの間において、
所定の伝達関数に基づいて機能することにより、通信回線を介してネットワークサーバに対して入力される入力側のゲインを所定範囲に制限する第１の位相制御フィルタと、該第１の位相制御フィルタによって制限されたゲインに基づいて前記ネットワークサーバに入力される位相を制御する第１のスキャタリングマトリクスとを備え、前記第１のスキャタリングマトリクスは、前記第１の位相制御フィルタの伝達関数によってゲインが制限されることにより前記位相を制御するものであることを特徴とするマルチラテラル制御装置。
基本情報
開放特許情報
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登録者情報
その他の情報
