目的
高い精度でカメラ姿勢を推定できるカメラ姿勢推定装置及びそのプログラムを提供する。
効果
対応点が撮影映像に偏在し、各対応点の再投影誤差が不均一になる場合でも、評価値が偏在度と不均一度との比で表されるため、撮影カメラの姿勢推定精度を正しく評価することができる。これによって、高い精度で撮影カメラの姿勢を推定することができる。
不均一度及び偏在度が正確に求められるので、より高い精度で撮影カメラの姿勢を推定することができる。
中精度区間の境界で急激に撮影カメラの姿勢が変化しないので、撮影カメラの姿勢推定結果を利用して、滑らかなＣＧ映像を制作することができる。
技術概要
撮影カメラで撮影された撮影映像と、前記撮影カメラに装着された姿勢計測手段が当該撮影カメラの姿勢を計測したカメラ姿勢計測情報とを用いて、前記撮影カメラの姿勢を推定するカメラ姿勢推定装置であって、
前記撮影映像を構成するフレーム画像から特徴点を抽出し、異なる前記フレーム画像の間で同一の特徴点が対応付けられた対応点を探索し、外れ値除外処理及び最適化処理により、前記撮影カメラの姿勢を推定したカメラ姿勢推定情報と、前記フレーム画像に含まれる対応点の空間位置とを求めるカメラ姿勢推定手段と、
前記フレーム画像の分割領域毎に、前記カメラ姿勢推定情報を用いて、前記空間位置で表した対応点を前記フレーム画像に再投影した再投影位置と、前記カメラ姿勢推定手段が探索した対応点の画像内位置との再投影誤差平均値を算出し、前記再投影誤差平均値の最大及び最小の比である不均一度を算出する不均一度算出手段と、
前記フレーム画像の各分割領域に含まれる対応点の数に基づいて、前記対応点の偏在度を算出する偏在度算出手段と、
を備えることを特徴とするカメラ姿勢推定装置。
基本情報
開放特許情報
)
登録者情報
その他の情報
