| 出願番号 |
特願2005-325167 |
| 出願日 |
2005/11/9 |
| 出願人 |
国立大学法人豊橋技術科学大学 |
| 公開番号 |
特開2007-130172 |
| 公開日 |
2007/5/31 |
| 登録番号 |
特許第4724832号 |
| 特許権者 |
国立大学法人豊橋技術科学大学 |
| 発明の名称 |
歩行補助制御方法とその歩行補助制御装置 |
| 技術分野 |
生活・文化 |
| 機能 |
制御・ソフトウェア、安全・福祉対策 |
| 適用製品 |
歩行が困難な運動障害者、下肢運動障害者、高齢者、下肢機能が低下した者、医療・福祉機器 |
| 目的 |
移動距離を入力する方法として、加速度センサから得られる加速度データを２回積分処理により位置データに変換し、その移動距離を入力する方法があるものの、加速度センサは機械的外乱の影響を強く受けることや温度ドリフトなどの影響のため、２回積分により得られる位置データの精度は低いことに鑑み、下肢を自ら動かすことが困難な運動障害者が、下肢運動における歩幅と運動時間を調整することが可能である下肢運動補助装置の制御装置とその制御法の提供。 |
| 効果 |
この腕運動時間決定手段は、加速度データから実時間で実行することができる。移動距離決定手段は終点の速度が０という拘束条件のもとで多項式近似を行うため、この積分誤差の影響を低減することができ、その結果として実用上で十分な移動距離の精度が得られる。したがって、下肢運動障害者は自ら動かすことができる腕の運動における運動時間と移動距離を調整することによって、自ら動かすことのできない下肢運動の歩幅と下肢運動時間を調整して歩行を行うことが可能になる。 |
技術概要
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この技術は、下肢運動障害者の下肢運動を制御可能な動力と、下肢の動作を検出可能なセンサと、下肢運動障害者が自ら動かすことが可能な部位の運動を計測することが可能なセンサと、下肢を動かす動力を制御する装置を備え、下肢を自ら動かすことが困難な下肢運動障害者の下肢の動作を補助する歩行運動補助制御装置である。下肢運動障害者が自ら動かすことが可能な部位の運動を計測することが可能なセンサのデータから移動距離と運動時間を決定する手段と、移動距離および運動時間から下肢運動の目標軌道を決定する手段と、目標軌道を実現するための動力への制御指令を決定する手段を備えるとよい。下肢運動障害者が自ら動かすことが可能な部位の運動を計測する手段として、加速度センサにより下肢運動障害者の腕の運動を計測するとよい。 |
| 実施実績 |
【無】 |
| 許諾実績 |
【無】 |
| 特許権譲渡 |
【否】
|
| 特許権実施許諾 |
【可】
|
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